Моделирование операции приближения космического манипуляционного робота к объекту на функционально-моделирующем стенде с использованием системы технического зрения

Функционально-моделирующий стенд система технического зрения распознавание образов цифровое изображение наведение результаты моделирования.

Останов и повторный запуск ПВРД на твердом топливе, Управление колебаниями системы маятник-тележка с приводом методом скоростного биградиента, ...

Моделирование операции приближения космического манипуляционного робота… УДК 621.865.8: 004.896 Моделирование операции приближения космического манипуляционного робота к объекту на функционально-моделирующем стенде с использованием системы технического зрения А.Г. Лесков, В.В. Илларионов, И.А. Калеватых, <...> Н.Э. Баумана, Дмитров, 141801, Россия Одной из операций, выполняемых манипуляционными роботами (МР), является приближение МР к объекту с помощью системы технического зрения (СТЗ) для получения данных о взаимном расположении схвата и объекта. <...> Предложен способ определения координат камеры СТЗ относительно объекта посредством обработки изображения при управлении космическим манипуляционным роботом (КМР) в режиме близкого движения у мишени. <...> Разработано программное обеспечение и представлены результаты полунатурного моделирования операции наведения МР. <...> Ключевые слова: функционально-моделирующий стенд, система технического зрения, распознавание образов, цифровое изображение, наведение, результаты моделирования. <...> Функционально-моделирующий стенд (ФМС) [1, 2] позволяет осуществлять полунатурное моделирование операций, выполняемых манипуляционными роботами (МР). <...> Одной из таких операций является приближение МР к объекту с использованием системы технического зрения (СТЗ) для получения данных о взаимном расположении схвата и объекта. <...> Для выполнения этой операции на схвате МР размещают телевизионную камеру, а на объекте — мишень. <...> Определение координат камеры относительно мишени осуществляется на основании параметров, полученных в результате обработки изображения. <...> В настоящей статье предложен способ решения такой задачи при управлении космическим манипуляционным роботом (КМР) в режиме близкого движения у мишени. <...> Решением задачи определения положения камеры относительно мишени (калибровки) являются значения трех линейных и трех угловых координат расположения системы координат (СК) камеры <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт