СИСТЕМА СИЛОМОМЕНТНОГО ОЧУВСТВЛЕНИЯ МОБИЛЬНОГО МАНИПУЛЯЦИОННОГО РОБОТА СПЕЦИАЛЬНОГО НАЗНАЧЕНИЯ

манипуляционный робот замкнутая кинематическая цепь ситуационное управление распознавание тактильного образа сенсорный контроллер многослойный перцептрон.

ОДИН ПОДХОД К ПОСТРОЕНИЮ КОНЕЧНО-АВТОМАТНОЙ УПРАВЛЯЮЩЕЙ СЕТИ, ОСОБЕННОСТИ СВАРКИ ЗАКАЛИВАЮЩИХСЯ СТАЛЕЙ ЛАЗЕРНЫМИ ГИБРИДНЫМИ ИСТОЧНИКАМИ ТЕПЛОТЫ, ...

А . В . Солдатов , С . А . Воротников СИСТЕМА СИЛОМОМЕНТНОГО ОЧУВСТВЛЕНИЯ МОБИЛЬНОГО МАНИПУЛЯЦИОННОГО РОБОТА СПЕЦИАЛЬНОГО НАЗНАЧЕНИЯ Рассматривается вариант построения системы силомоментного очувствления мобильного манипуляционного робота в виде интеллектуального агента системы управления. <...> При выполнении технологической операции предлагается использовать принципы ситуационного управления роботом и формировать тактильный образ в виде отношения силовых факторов, возникающих в зоне контакта. <...> Приводятся структура нейронной сети для реализации сенсорного контроллера силомоментного датчика и результаты испытаний разработанной системы в задаче раскройки листового металла. <...> E-mail: alexandervsoldatov@gmail.com, vorotn@bmstu.ru Ключевые слова: манипуляционный робот, замкнутая кинематическая цепь, ситуационное управление, распознавание тактильного образа, сенсорный контроллер, многослойный перцептрон. <...> В последнее время при решении комплексных промышленных и специальных задач все чаще требуется применение адаптивных робототехнических систем, оснащенных развитой сетью сенсорных устройств. <...> Вместе с тем до настоящего времени задача манипулирования объектами при возникновении механической связи между ними остается в числе трудноразрешимых. <...> Сложность таких задач, среди прочего, обусловлена тем, что исполнительный механизм и объекты манипулирования образуют замкнутую кинематическую цепь. <...> Роботизация таких операций (а к ним относятся сборка, механическая обработка, резка листового металла, абразивная зачистка, упаковка и др. – всего до 40 % всех технологических операций) вызывает необходимость одновременного выполнения высоких требований по быстродействию и точности в условиях существенной недетерминированности внешней среды. <...> 2012 Существующие в настоящее время на рынке промышленные манипуляторы, языки управления роботами и средства моделирования технологических операций ориентированы исключительно <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт