ВИЗУАЛЬНЫЙ ОДОМЕТР

стереозрение телекамера система координат изображение рабочей зоны особые точки на изображении ошибки измерения измерение пути.

ИНТЕРФЕЙС ОПЕРАТОРА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ, ТИПОВЫЕ ДВИЖЕНИЯ МНОГОЗВЕННОГО ШАГАЮЩЕГО РОБОТА ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПО ПРОИЗВОЛЬНО ОРИЕНТИРОВАННЫМ ПЛОСКОСТЯМ, ...

Е . А . Де в я тер и к о в , Б . Б .Михайлов ВИЗУАЛЬНЫЙ ОДОМЕТР Описан способ использования системы технического зрения для измерения пройденного пути и углов поворота мобильного робота, основанный на измерении смещения особых точек пространства, информация о которых получается из анализа последовательности изображений. <...> Ключевые слова: стереозрение, телекамера, система координат, изображение рабочей зоны, особые точки на изображении, ошибки измерения, измерение пути. <...> Для движения по траектории мобильному роботу необходима система определения его местоположения и ориентации в пространстве. <...> Навигация с помощью энкодеров (колесная одометрия) проблематична при движении по пересеченной местности, когда возникает проскальзывание колес. <...> Метод визуальной одометрии основан на измерении смещения особых (ключевых) точек пространства, координаты которых находятся из анализа последовательности стереоизображений. <...> К тому же наличие системы технического зрения позволяет параллельно решать множество сопряженных задач, таких как локализация и построение карты пространства. <...> Идея алгоритма визуальной одометрии [1–3] заключается в том, чтобы выделять на стереоизображениях набор точек, обладающих определенным свойством, например углы зданий, темные пятна на асфальте и т. д., наблюдать изменение их положения, а затем пересчитывать это изменение в смещение и угол поворота робота [4]. <...> 2) поиск особых точек на левом изображении и этих же точек на правом; <...> 5) поиск особых точек из предыдущего левого изображения на текущем; <...> 6) поиск особых точек текущего правого изображения на предыдущем; <...> В результате каждая точка левого изображения и соответствующая ей точка правого изображения должны лежать на одной горизонтальной прямой. <...> Выравнивание стереоизображений включает три этапа [5]: • удаление радиальных искажений; • совмещение эпиполярных линий двух изображений [6]; • выделение информационной части изображений <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт