УНИВЕРСАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЙ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ МОДУЛЕЙ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ

манипулятор динамическая модель управление полунатурное моделирование нагружение привод.

МЕТОДЫ И АЛГОРИТМЫ МУЛЬТИАГЕНТНОГО УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМОЙ, ОСОБЕННОСТИ ЧИСЛЕННОГО АНАЛИЗА ДИНАМИКИ КВАРЦЕВОГО ГЕНЕРАТОРА, ...

А . В . Ванин , В . А . Польский УНИВЕРСАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЙ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ МОДУЛЕЙ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ Приведены постановка задачи и описание подхода, примененного при разработке универсального исследовательского стенда для испытания электромеханических приводных модулей манипуляционных роботов. <...> Рассмотрены вопросы организации процесса управления и исследования приводов с использованием модели и с помощью распределенной системы полунатурного моделирования, которая имитирует динамику нагружения приводов в соответствии с заданными алгоритмами управления и параметрами динамической модели системы. <...> При разработке манипуляционных, в том числе мобильных, робототехнических систем очень важно провести испытания электроприводов отдельных степеней подвижности на этапе, когда еще нет самого манипулятора. <...> Поэтому задача создания стенда, имитирующего всевозможные статические и динамические нагрузки на испытуемый привод, является весьма актуальной. <...> Данную задачу можно решить традиционными методами, используя различные механические и электромеханические тормозные устройства, противовесы, пружинные механизмы, маховики и гидравлические демпферы. <...> Однако такой подход не позволяет создать универсальную нагрузочную систему, поскольку при изменении законов нагружения требуется механическая переналадка системы. <...> В связи с этим предлагается создать универсальный исследовательский стенд на базе регулируемого электропривода, способного воспроизводить всевозможные нагрузки на испытуемый привод и оперативно изменять законы и параметры 136 ISSN 0236-3933. <...> Предлагаемый стенд представляет собой регулируемый электропривод, который с помощью муфты механически соединяется с испытуемым приводным модулем и создает активный нагрузочный момент, действующий на испытуемый модуль. <...> Благодаря тому что нагружающий привод оснащен датчиками положения, скорости и момента <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт