Определение значений управляемых координат автокрана по известным координатам груза

управляемые координаты автокраны стреловые автокраны

О демпфировании шулеровских колебаний автономных бесплатформенных инерциальных навигационных систем, Асинхронное моделирование NCES-сетей, ...

В. С. Щербаков, М. С. Корытов ОПРЕДЕЛЕНИЕ ЗНАЧЕНИЙ УПРАВЛЯЕМЫХ КООРДИНАТ АВТОКРАНА ПО ИЗВЕСТНЫМ КООРДИНАТАМ ГРУЗА Аннотация. <...> Описывается методика определения значений управляемых координат стрелового автокрана – угла поворота поворотной платформы, угла подъема стрелы, величины выдвижения телескопического звена – в зависимости от требуемых координат точки закрепления груза и заданного значения длины грузовой лебедки с учетом углов наклона шасси. <...> Введение При необходимости перемещения автокраном груза по заданной траектории (в процессе совместной работы двумя кранами с общим грузом в стесненных условиях работы при наличии преград) необходимо решить задачу определения значений управляемых координат крана по известным значениям координат точки груза. <...> Методика определения значений управляемых координат Если рассматривать груз и отдельный кран в левой инерциальной системе координат X0Z0Y0, ось Z0 которой направлена вдоль гравитационной вертикали, то с базовым шасси крана будет связана локальная система координат X1Z1Y1, а с грузом – локальная система координат XГРZГРYГР (рис. <...> Машиностроение и машиноведение Базовое шасси в транспортном режиме имеет шесть степеней свободы в инерциальной системе координат: перемещение центра масс базового шасси вдоль осей X0(q1), Z0(q2), Y0 (q3); поворот базового шасси вокруг осей X1(q4), Y1(q5), Z1(q6). <...> Система автокрана в рабочем режиме будет иметь четыре степени свободы: поворот поворотной платформы вокруг оси Z2(q7), вокруг оси Y3(q8); выдвижение телескопического звена вдоль оси X4(q9); расстояние между точками оголовка стрелы и закрепления груза грузозахватным устройством (длина грузовой лебедки, q10). <...> Задача может быть сформулирована следующим образом: нахождение значений управляемых координат автокрана q7, …, q10 по известным (измеренным) постоянным в процессе работы значениям координат автокрана q1, …, q6 и заданным в инерциальной системе переменным значениям координат точки <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт