Математическая модель движения вибрационного робота с вращающейся подвижной массой

мобильные роботы вибрационные роботы автономные микророботы вибрационные машины двигатели постоянного тока дебалансные вибровозбудители

Почему разрывает нашу планету?, Фундаментальный закон механики твердого деформируемого тела о сохранении потенциальной энергии квазиупругих деформаций растяжения, ...

Актуальные проблемы современной науки, 5, 2011 Информатика, вычислительная техника и управление Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ Безмен П.А., кандидат технических наук, старший преподаватель ЮгоЗападного государственного университета МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ ВИБРАЦИОННОГО РОБОТА С ВРАЩАЮЩЕЙСЯ ПОДВИЖНОЙ МАССОЙ В статье рассматривается математическая модель движения вибрационного робота, перемещающегося по шероховатой поверхности за счет вращения подвижной массы и асимметричной силы сухого трения. <...> ВВЕДЕНИЕ Понятие «мобильные вибрационные роботы» охватывает класс механизмов, перемещающихся без специальных движителей за счет периодического движения своих элементов относительно корпуса. <...> По поверхности виброробот перемещается благодаря непрерывному изменению положения своего центра масс и воздействию внешнего вязкого или сухого трения [1–2]. <...> В данной работе предлагается математическая модель безотрывного и безостановочного движения мобильного робота с дебалансным вибровозбудителем, приводимым во вращение электроприводом. <...> МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ ВИБРАЦИОННОГО РОБОТА Для составления дифференциальных уравнений движения робота введем систему координат XOY, в которой перемещается корпус робота (рис. <...> 1): M – масса корпуса робота, С – центр масс корпуса робота, x – линейная координата центра С масс корпуса робота, m – подвижная масса робота – дебаланс, ϕ – относительная угловая координата вращения подвижной массы – дебаланса m робота, R – расстояние между осью вращения и подвижной массой m, Fин – сила инерции (центробежная сила), действующая на дебаланс m робота, Fтр – сила сухого трения, приложенная к корпусу робота, J – момент инерции дебаланса m, U(t) – управляющее электроприводом напряжение питания. <...> Предполагается, что масса M в корпусе робота распределена равномерно (рис. <...> Расчетная схема движения вибрационного робота вдоль прямой <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт