РУсскоязычный Архив Электронных СТатей периодических изданий
Найти!
Инженерный журнал: наука и инновации/2015/№ 7/
В наличии за
100 руб.
Купить
Облако ключевых слов*
* - вычисляется автоматически
Недавно смотрели:

Адаптивная система управления исполнительным приводом промышленного робота

Рассмотрена адаптивная система управления исполнительным приводом промышленного робота на базе двигателя постоянного тока. В этой системе автоматически настраиваются режимы работы привода в зависимости от нагрузки на валу двигателя обота. Привод осуществляет перемещения по одной из степеней подвижностей промышленного робота; специфика его функционирования такова, что изменениями приведенного к валу двигателя момента инерции можно пренебречь. С учетом собенностей работы привода сформулированы цели управления, выбран дополнительный критерий управления, обеспечивающий системе заданные адаптивные свойства, предложен подход к реализации управления, выработана структурная схема истемы управления. Разработаны алгоритмы самонастройки и оценки момента сопротивлений на валу двигателя. Получены дифференциальные уравнения, описывающие работу адаптивного исполнительного привода, приведены результаты сследований его работы. Предлагаемая система управления позволяет осуществлять адаптацию к нагрузке на исполнительном уровне, сохраняя устойчивую работу и заданное качество функционирования привода.

Авторы
Тэги
Тематические рубрики
Предметные рубрики
В этом же номере:
Резюме по документу**
УДК 621.865.8-529 (043.3) Адаптивная система управления исполнительным приводом промышленного робота Т.И. Орлянская МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия Рассмотрена адаптивная система управления исполнительным приводом промышленного робота на базе двигателя постоянного тока. <...> В этой системе автоматически настраиваются режимы работы привода в зависимости от нагрузки на валу двигателя робота. <...> С учетом особенностей работы привода сформулированы цели управления, выбран дополнительный критерий управления, обеспечивающий системе заданные адаптивные свойства, предложен подход к реализации управления, выработана структурная схема системы управления. <...> Разработаны алгоритмы самонастройки и оценки момента сопротивлений на валу двигателя. <...> Получены дифференциальные уравнения, описывающие работу адаптивного исполнительного привода, приведены результаты исследований его работы. <...> Предлагаемая система управления позволяет осуществлять адаптацию к нагрузке на исполнительном уровне, сохраняя устойчивую работу и заданное качество функционирования привода. <...> Одна из них такова, что существенным ограничением на расширение номенклатуры обслуживаемых изделий являются установленные значения номинальной грузоподъемности робота. <...> В то же время исполнительные приводы роботов зачастую обладают избыточностью мощностных характеристик при манипулировании с большинством объектов из заданной номенклатуры. <...> Поэтому весьма актуальной научно-технической задачей робототехники является разработка способов и средств, обеспечивающих расширение номенклатуры обслуживаемых ПР изделий по весовым параметрам. <...> Мощностные возможности двигательного аппарата руки человека по каждому суставу ограничены, поэтому рука имеет естественное свойство изменять скорость перемещения в зависимости от нагрузки и может развивать наибольшие скорости и ускорения при движении без нее. <...> Т.И. Орлянская мощностных возможностей <...>
** - вычисляется автоматически, возможны погрешности

Похожие документы:

  • Похожие документы из РУАЭСТ
  • |
  • Похожие документы из Руконт

Помощь:

Участники:

© НЦР Руконт 2014