Рекуррентный алгоритм вычисления коэффициентов уравнений динамики в замкнутой форме космического манипулятора

космический манипулятор уравнения динамики рекуррентный алгоритм вычислительная эффективность упругие деформации

К теории нестационарных течений вязкопластических сред, Дзета-функция Римана, ее знакопеременная версия и их q-аналоги, ...

УДК 531+621.865.8+629.78 Рекуррентный алгоритм вычисления коэффициентов уравнений динамики в замкнутой форме космического манипулятора Н.А. Яскевич МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия Рассмотрен новый рекуррентный алгоритм вычисления коэффициентов уравнений динамики в замкнутой форме для простой кинематической цепи, разработанный на основе матричной записи уравнений Кейна. <...> Алгоритм имеет вычислительную эффективность О(n3) и предназначен для моделирования движения космических манипуляторов с вращательными шарнирами, позволяет учитывать упругие деформации звеньев и использовать параллельные вычисления. <...> Вычислительная механика системы твердых и деформируемых тел развивается с конца 1950-х годов (с момента появления первых серийных компьютеров). <...> Ю.А. Степаненко и имеющий вычислительную эффективность 2 () On , где n – число степеней свободы системы [2]. <...> Позднее он был назван алгоритмом составного твердого тела (Composite Rigid Body Algorithm, CRBA) [3]. <...> Его рекуррентные соотношения основаны на записи уравнений движения в блочно-матричной форме, что расширяет его возможности, в частности, при моделировании систем деформируемых тел. <...> В настоящей статье предложен новый алгоритм расчета коэффициентов уравнений динамики механических систем со структурой простой кинематической цепи. <...> Алгоритм имеет эффективность 3 () On и основан на аналитической записи уравнений динамики. <...> Исходной точкой для его получения являются уравнения Кейна [5]. <...> Их перспективность для разработки новых алгоритмов моделирования динамики механических систем была отмечена в работе [1]. <...> Н.А. Яскевич В данной работе рассмотрена механическая система в виде про). стой кинематической цепи N тел, соединенных шарнирами с одной степенью свободы во вращательном относительном движении. <...> В системе обозначений, принятой для описания геометрических и инерционных свойств механической системы, компоненты большинства векторов выражены в базовой (инерциальной <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт