Регистрация дальнометрических и телевизионных данных при построении трехмерной модели внешней среды

система технического зрения навигационная задача регистрация комплексирование оптимизация с использованием двойных кватернионов

Фотолюминесценция ароматических соединений при возбуждении ультрафиолетовым светодиодом, Проектирование нечеткого регулятора следящей системы, ...

УДК 681.51:007.52:631.324 Регистрация дальнометрических и телевизионных данных при построении трехмерной модели внешней среды С.Н. Загоруйко, В.П. Носков МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия Рассмотрена проблема построения объемной цветной модели внешней среды по ее дальнометрическим и цветным телевизионным изображениям, получаемым бортовыми сенсорами при движении мобильного робота. <...> Ключевые слова: система технического зрения, навигационная задача, регистрация, комплексирование, оптимизация с использованием двойных кватернионов. <...> Традиционно в системах технического зрения применяют дальнометрические или телевизионные изображения. <...> В настоящей статье для каждой точки обзора предложено получать текстурированный фрагмент виртуального трехмерного изображения внешней среды путем совмещения (комплексирования) дальнометрической и телевизионной информации и объединять фрагменты в процессе движения в одной системе координат, решая навигационную задачу [1]. <...> В качестве бортового сенсора было использовано устройство Asus Xtion Pro Live с датчиком глубины и цветной видеокамерой (рис. <...> Датчик глубины состоит из инфракрасного проектора, объединенного с монохромной КМОП-матрицей, что дает возможность получать трехмерное дальнометрическое изображение при искусственном освещении. <...> Сенсор Asus Xtion Pro Live Дальнометрические изображения (облака точек) этого сенсора требуют фильтрации, которая включает в себя три этапа: <...> 2) преобразование дальнометрических данных из исходной (сферической) системы координат в декартову систему координат; <...> Алгоритм построения объединенной объемной модели внешней среды при движении мобильного робота состоит из повторения следующих шагов (рис. <...> Перед началом движения робота (сенсора) вводятся его начальные координаты (линейные и угловые) и формируется первый фрагмент трехмерной модели по данным сенсора. <...> Затем выполняется перемещение робота на один шаг и формируется новый фрагмент <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт