Концептуальная модель автоматизированного синтеза многосекционных манипуляторов, основанных на параллельных структурах

механизмы параллельной структуры система поддержки принятия решений синтез механизмов методы автоматизированного проектирования структурная модель структурный синтез параметрический синтез синтез системы управления

Необратимые процессы в квантовой телепортации, Контролируемая самостоятельная работа студентов: первые итоги и перспектива, ...

УДК 519.6 Концептуальная модель автоматизированного синтеза многосекционных манипуляторов, основанных на параллельных структурах В.Н. Пащенко МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Москва, Россия, 105005 Рассмотрена проблема автоматизации синтеза многосекционных манипуляционных механизмов, основанных на параллельных структурах. <...> Проведен обзор существующих механизмов, описана структура синтеза многосекционных манипуляторов. <...> Ключевые слова: механизмы параллельной структуры, система поддержки принятия решений, синтез механизмов, методы автоматизированного проектирования, структурная модель, структурный синтез, параметрический синтез, синтез системы управления. <...> В большинстве случаев манипуляторы роботов имеют незамкнутые кинематические цепи, т.е. снабжены механизмами последовательной структуры (традиционный механизм). <...> Манипуляторы параллельной структуры имеют преимущества по сравнению с традиционными механизмами роботов. <...> В механизмах параллельной структуры выходное звено связано с основанием несколькими кинематическими цепями. <...> Общее число степеней свободы равно сумме степеней свободы кинематических цепей механизма. <...> Эти механизмы воспринимают нагрузку подобно пространственным фермам, в связи с чем отличаются от механизмов с последовательной структурой повышенными показателями точности и грузоподъемности. <...> . Перечисленные механизмы имеют шесть степеней свободы и шесть кинематических цепей, соединяющих выходное звено и основание, причем в каждой цепи расположены две сферические пары с двумя и тремя степенями свободы и одна поступательная пара, снабженная приводом. <...> 3D-модель платформы Стюарта: низмы параллельной кинематики образуют обширный класс манипуляционных механизмов. <...> Следует отметить, что такие манипуляторы менее исследованы, что объясняется высокой сложностью и в общем случае неоднозначностью аналити2 Концептуальная модель автоматизированного синтеза многосекционных... ческого <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт