Синтез управляющих воздействий для приводов исполнительных механизмов шагающих роботов без решения обратной задачи кинематики

шагающий робот алгоритм кинематика робота обратная задача кинематики моделирование

Влияние противодавления на коэффициент расхода дросселирующего элемента, Подходы к оптимизации распределения мелкодисперсного аэрозоля при тушении пожаров термохимическим пароаэрозольным генератором, ...

УДК 621.865.8 Синтез управляющих воздействий для приводов исполнительных механизмов шагающих роботов без решения обратной задачи кинематики Л.А. Каргинов МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия Описан подход к синтезу управляющих воздействий для приводов шагающих роботов, исключающий необходимость решения обратной задачи кинематики. <...> В последнее время в мире проектированию шагающих роботов (ШР) уделяется все большее внимание ввиду их высокой проходимости и лучшей приспособленности к условиям, созданным для человека. <...> Однако при проектировании ШР возникают некоторые сложности, связанные, в частности, с синтезом управляющих воздействий для приводов исполнительных механизмов ШР. <...> По данным о расположении этих точек необходимо определить значения обобщенных координат — решить обратную задачу кинематики. <...> Решение обратной задачи кинематики может быть многовариантным, поэтому придется дополнительно отбрасывать решения, непригодные для управления роботом (например, применение некоторого решения невозможно вследствие конструктивных ограничений в сочленениях исполнительного механизма ШР). <...> В процессе движения ШР обратную задачу кинематики необходимо решать для каждой ноги робота. <...> При увеличении числа ног возрастут число сочленений, число обобщенных координат, а также размерность уравнений динамики, усложнятся соотношения, описывающие зависимость координат стоп ШР от обобщенных координат, следовательно, усилится нагрузка на бортовую ЭВМ робота. <...> Сочленения робота имеют конструктивные ограничения, препятствующие применению некоторых результатов решения обратных задач кинематики. <...> Алгоритм переноса и смены опорных ног однообразен в процессе движения. <...> При этом следует отметить, что универсальные соотношения для расчета обобщенных координат выводиться не будут. <...> Повторяемость значений обобщенных координат через примерно равные промежутки времени. <...> Ограничения в сочленениях, обусловленные <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт