Задача быстродействия при управлении ориентацией двухзвенника в безопорной фазе движения

Оптимальное управление движением прыгающий аппарат

Об одном способе моделирования походки человека, Особенности изменения давления в трубопроводе при его закрытии, ...

УДК 531.8 Задача быстродействия при управлении ориентацией двухзвенника в безопорной фазе движения В. <...> М.В. Келдыша РАН, Москва, 125047, Россия Исследовано движение двух шарнирно соединенных тел в фазе полета (невесомости). <...> Решена задача минимизации и максимизации времени разворота из заданного начального положения в заданное конечное. <...> Предполагается, что при этом кинетический момент системы относительно центра масс отличен от нуля. <...> Данная задача является простейшей моделью управления ориентацией прыгающего аппарата в безопорной фазе прыжка. <...> При увеличении скорости движения машин, передвигающихся с помощью ног, энергетически выгодно переходить от статически устойчивых режимов ходьбы к динамическим, а затем к бегу и прыжкам аналогично тому, как это имеет место у животных [1, 2]. <...> В безопорной фазе движения центр масс аппарата перемещается по баллистической траектории, и его движение неуправляемо. <...> Движением аппарата вокруг центра масс можно управлять за счет изменения движения конечностей или одной части корпуса относительно другой [1–10]. <...> Как для прыгающих аппаратов, так и для животных и человека целью управления является обеспечение требуемого (программного) положения в момент приземления. <...> Задача управления движением в фазе полета разбивается на две подзадачи. <...> Алгоритм построения программного движения определяет скорости всех звеньев аппарата в момент отрыва от опорной поверхности, обеспечивающие переход из заданного начального положения в заданное конечное. <...> Алгоритм стабилизации движения обеспечивает реализацию требуемого положения в момент приземления при наличии возмущений и ошибок отработки программных значений коор1 <...> В.В. Лапшин, Г.К. Боровин динат и скоростей в момент отрыва от опорной поверхности за счет изменения движения ног относительно корпуса [2–5, 8]. <...> Для исследования вопроса о допустимом значении ошибок, которые способен отработать алгоритм стабилизации, представляет <...>

• Похожие документы из РУАЭСТ
• |
• Похожие документы из Руконт