В связи с развитием в тяжелом машиностроении кранов с пространственной рамной конструкцией возникает важная задача снижения масс таких кранов. При оптимизации таких конструкций по минимуму металлоемкости наибольший эффект достигается структурной оптимизацией за счет варьирования типами шарниров, соединяющих пространственные элементы. В работе приведены уравнения равновесия и податливости для разных типов шарниров в матричном виде. Априорно нельзя предугадать распределение внутренних усилий в элементах металлоконструкций