До Петра I основную часть войск московских государей составляло ополчение — дети боярские и дворяне являлись по первому зову вместе со своими холопами. Однако существовало и постоянное войско, вооружённое старинными ружьями — пищалями. Сначала войско так и называли — пищальниками, а с середины XVI века — стрельцами. Кроме пищалей воины были вооружены бердышами — топорами полукруглой формы. Чтобы прокормиться, многие из стрельцов, кроме службы, занимались и ремёслами. Пётр I «упразднил» стрельцов, создав российскую армию заново. Царь ввёл рекрутскую повинность и разделил армию на полки по родам войск: пехоту, кавалерию, артиллерию, инженерные войска.